Parasaurolophus có nghĩa là "gần thằn lằn mào", dựa trên từ para/παρα "bên cạnh" hoặc "gần", saurus/σαυρος "thằn lằn" và lophos/λοφος "mào" trong tiếng Hy Lạp.[14] Nó được mô tả dựa trên ROM 768, mẫu vật này gồm một hộp sọ, một phần xương đuôi và hai chân sau bên dưới đầu gối, được tìm thấy trong một buổi liên hoan ngoài trời của Đại học Toronto vào năm 1920 gần Sand Creek dọc theo sông Red Deer ở Alberta, Canada.[15] Trong những tảng đá đang được biết đến thuộc Thành hệ Công viên Khủng Long thuộc tầng Champagne của Creta muộn. William Parks đã đặt tên mẫu vật đó là P. walkeri để vinh danh Sir Edmund Byron Walker, Chủ tịch Hội đồng Quản trị của Bảo tàng Hoàng gia Ontario.[15] Tàn tích của Parasaurolophus rất hiếm ở Alberta, chỉ với một hộp sọ khác được tìm thấy (chưa chắc chắn) trong Thành hệ Công viên khủng long[13] và ba mẫu vật khác nhưng lại đều thiếu hộp sọ, tất cả có thể cũng thuộc chi này.[16] Trong một số danh sách động vật, có đề cập đến một số hóa thạch, có thể là của P. walkeri, được phát hiện ở Thành hệ Hell Creek ở Montana, trong một tảng đá có niên đại từ tầng Maastricht muộn.[6] Điều này không được Sullivan và Williamson đề cập đền trong bản mô tả lại về chi này vào năm 1999[17] và cũng không được đề cập chi tiết hơn ở các bản khác.

Năm 1921, Charles H. Sternberg đã khai quật được một phần hộp sọ (PMU.R1250) từ Thành hệ Kirtland tại quận San Juan, New Mexico. Mẫu vật này đã được Sternberg gửi đến Uppsala, Thụy Điển, nơi Carl Wiman mô tả nó như là một loài thứ hai, P. tubicen, vào năm 1931. Tên loài ("tubicen") thể được dựa trên từ tǔbǐcěn, có nghĩa là "kèn trompet" trong tiếng Latinh. Một mẫu vật thứ hai, một hộp sọ gần như hoàn chỉnh của P. tubicen (NMMNH P-25.100) đã được tìm thấy ở New Mexico vào năm 1995. Sử dụng bản chụp cắt lớp vi tính của hộp sọ này, Robert Sullivan và Thomas Williamson đã đưa ra cho chi này một bản nghiên cứu chuyên khảo năm 1999, bao gồm các khía cạnh về giải phẫu cũng như về phân loại của nó và các chức năng của cái mào trên đầu của nó.[17] Sau đó, Williamson đã công bố một đánh giá riêng của minh cho hóa thạch này, phản bác kết luận phân loại.[18]

John Ostrom đã mô tả một mẫu vật có tình trạng tốt (FMNH P27393) từ New Mexico và gọi nó là P. cyrtocristatus. Nó bao gồm một hộp sọ một phần với một cái mào ngắn và tròn, một bộ xương postcranial trừ bàn chân, cổ vài bộ phận của đuôi. Tên cụ thể của nó bắt nguồn từ từ curtus "rút ngắn" và cristatus "mào" trong tiếng La Tinh.[19] Các mẫu vật được tìm thấy trên đỉnh của Thành hệ Fruitland hay nhiều khả năng là từ Thành hệ Kirtland nằm phía trên.[17] Phạm vi của các loài này đã được mở rộng vào năm 1979, khi David B. Weishampel và James A. Jensen mô tả một phần hộp sọ với một mào tương tự (BYU 2467) có niên đại từ tầng Champagne từ Thành hệ Kaiparowit ở Hạt Garfield, Utah.[20] Kể từ sau đó, hộp sọ khác đã được tìm thấy ở Utah với mào ngắn/tròn mang hình thái của mào của P. cyrtocristatus.[17]